1956 in Kiel geboren. Schauspielausbildung an der Otto-Falckenberg-Schule in München, wo er zwischen 1981 und 1998 Ensemblemitglied an den Kammerspielen war. Ab Ende der 80er Jahre folgten etliche Rollen in Fernsehen und Kino, darunter Hauptrollen in den Filmen "Nach Fünf im Urwald" und "Hannah Arendt", der mit dem Deutschen Filmpreis ausgezeichnet wurde. Axel Milberg ist außerdem als Sprecher, bspw. der deutschen Henning-Mankell-Hörbücher, bekannt und seit 2003 Hauptkommissar des Kieler "Tatort".